リアルタイム・ジオコーディング

レーザデータを点群データとして使用するには、

　①GNSS/IMUによる位置姿勢情報と結合して点群を生成する（ジオコーディング）

　②レーザorビデオによるSLAMで直接点群を生成する

などが必要になります。

　航空レーザや車載レーザなどはGNSS/IMUによるジオコーディングを行っています。大抵はセンサーメーカーが提供する後処理ソフトを使用します。これらのソフトは精度を高めるための工夫が多く、後処理で使用することが前提になっています。ソフトも高価で誰でも利用できるものとは言えません。

　一方、自動運転やロボットコントロールではSLAMによる点群生成が行われています。こちらはスピードが重要でリアルタイムに点群が作られるシステムが多数でてきています。ただし、室内などの狭い場所で使うことが多いため、GNSSを使わず座標がローカル（機械座標）になっています。そのため、地図に重ねたり、データ同士を比較することが難しい点群といえます。さらに、SLAMにはドリフト（徐々に位置が真値からずれていく）があるため、長時間計測したデータの絶対位置精度が極めて悪くなります。

　まずは、GNSS/IMUとレーザデータのリアルタイム・ジオコーディングから始めました。

１）車載レーザについて

　　・Riegl社製VUX (55万発/秒）

　　・Appranix社製POS LV　(200Hz)

をリアルタイムに処理をして点群を生成しています。センサー同士の座標関係（レーバーアームや回転行列など）を即座に計算し、TCP/IP経由で出力しています。大量のレーザやGNSS/IMUを高速に処理することが大変でした。

2) 車載レーザ２について

　　・Velodyne VLP-16 (3万発/秒）

　　・GNSS/IMU (100Hz)

をリアルタイムに処理して点群を作成しています。作成したデータは自動でlas形式のデータに保存されるため、ドライブレコーダーのように走行した場所の３次元データが出来上がっていきます。