2021年4月　走行データが4900kmまで増えました。

出張に行く際にセンサーを載せる程度にしていますが、コツコツデータが増えています。

最近は、ビデオカメラで映像も一緒に収録するようにしましたので、その映像とともにデータを整理し始めました。

2020年11月　テスト走行が3000kmをこえました。

愛知県を中心に走行しておりますが、大阪や東京方面、北海道へも行きました。

そろそろデータもたまってきましたので、取り扱う仕組み（プラットフォーム）を考えます。

下図は走行したデータ置き場（14TBのハードディスク）の航跡データ（KML形式）を全検索してプロットしたものです。

地図をクリックすると、経路の距離やGNSS品質といった統計値を表示するとともに、その点群データへアクセスできます。

2020年6月　高速道路　長時間・長距離テスト

東名高速道路と幹線道路を走行しました。

340km, 7時間（休憩含む）のロングドライブでしたが問題なくデータを取得できました。

・全国展開されている基準点配信サービスにより、高架やトンネル以外はFIX解が得られました。

・VLP-16の場合は80km/hくらいが良い（100km/hでは道路面のデータ抜け）

・トンネルは500mまで。それより長いとデータができませんでした。

・途中、道路修繕のため反対車線を走行すること、豪雨、など貴重な実験となりました。

コース図の色はRTK-GNSSの品質（緑：FIX, オレンジ：Float, 赤:非GNSS)

9月2日　名古屋市街　GNSSでFIX解が得にくい。データ処理上の対策が必要である。

2019/9/5 住宅地の計測　軽自動車で狭い路地でも楽に走行できました

2019/9/10

2019/9/12

2019/9/13　高台にある住宅街の走行テストをしました。とてもスムーズに三次元データが取得できました。

2019/9/13b

2019/9/17　工場地帯や商用施設に足を延ばしました。

9月18日　植生の多い道路を中心に走行テスト　RTK-GNSSのFIX解が出にくいため、IMUの粘りが重要です

市街地のデータは形だけでなく、反射強度によって道路標示が良く確認できます。

9月19日　市街地を中心にテストしました。高いビルや地下トンネルもありGNSS測位が難しいエリアでした。開発したFLOAT-FIX GAP補正法によりデータのバラつきを押さえることができました。